Unitree Dex3-1

Precyzyjna kontrola mocy, bezwysiłkowa obsługa

W połączeniu z hybrydowym sterowaniem siłą i położeniem dłoń jest czuła i niezawodna oraz pozwala symulować precyzyjne działanie obiektu

Unitree Dex3-1

Gromadzenie danych – rzetelnie i dokładnie

Unitree Dex3-1 to wysoce wyspecjalizowana, trójpalczasta dłoń antropomorficzna (zręcznościowa), zaprojektowana do wykonywania złożonych zadań manipulacyjnych. W przeciwieństwie do prostszego modelu dwupalczastego, Dex3-1 znacznie lepiej naśladuje ruchy ludzkiej dłoni, co pozwala na chwytanie przedmiotów o nieregularnych kształtach i wykonywanie precyzyjnych operacji.

7 stopni swobody (DOF)

Dłoń posiada 7 aktywnych osi ruchu:

  • Kciuk: 3 stopnie swobody.
  • Palec wskazujący: 2 stopnie swobody.
  • Palec środkowy: 2 stopnie swobody.

Zaawansowane czujniki dotyku

Wyposażona w aż 33 sensory taktylne (ciśnieniowe) rozmieszczone na opuszkach palców i dłoni. Pozwalają one robotowi „czuć” dotykany przedmiot, rozpoznawać jego teksturę i precyzyjnie dawkować siłę uścisku (zakres percepcji od 10 g do 2500 g).

Napęd hybrydowy

Wykorzystuje 6 miniaturowych bezszczotkowych silników z napędem bezpośrednim (Direct Drive) oraz 1 silnik z przekładnią, co zapewnia idealny balans między szybkością a siłą.

Precyzja i kontrola

Oferuje hybrydowe sterowanie siłą i pozycją z dokładnością powtarzalności punktowej do ±2 mm.

Zastosowanie

Dex3-1 jest dedykowana przede wszystkim dla robotów humanoidalnych nowej generacji, takich jak Unitree G1 i H2. Dzięki trzem palcom i gęstej sieci czujników dotyku, idealnie nadaje się do:

  • Prac domowych (podnoszenie naczyń, otwieranie butelek).
  • Badań nad uczeniem maszynowym (Reinforcement Learning) w zakresie manipulacji przedmiotami.
  • Precyzyjnego montażu i pracy w środowiskach zaprojektowanych dla ludzi.

Dłoń ta stanowi ogromny krok naprzód względem modelu Dex1-1, zamieniając prosty chwytak w narzędzie zdolne do inteligentnej interakcji z otoczeniem.

Specyfikacja

Specyfikacja mechaniczna

Dex3-1

Wymiary 

175mm x 88mm x 77mm

Waga

710 g

Stopnie swobody

Kciuk x 3
Palec wskazujący x 2
Palec środkowy x 2

Mechanizm przenoszenia

Napęd z 6 silnikami bezprzekładniowym
Napęd z 1 silnikiem z przekładnią

Kąt połączenia

Przegub kciuka 0: -60°–60°
Przegub kciuka 1: -35°–60°
Przegub kciuka 2: 0 do 100°
Przegub palca wskazującego 0: 0°~90°
Przegub palca wskazującego 1: 0°~100°
Przegub środkowego palca 0: 0°~90°
Przegub środkowego palca 1: 0°~100°

Dokładność pozycjonowania przy powtarzaniu za pomocą palców

±2mm

Napięcie robocze

12~58V

Prąd statyczny

58V przy 0.2A

Prąd maksymalny

10A

Interfejs komunikacyjny

USB2.0

Zakres temperatur roboczych

-20℃ ~ 60℃

Warunki obciążenia (dłoń skierowana w dół w temperaturze pokojowej, trzymająca okrągły, twardy przedmiot o średnicy 5 cm)

Maksymalna waga wynosi 500 g / Maksymalna moc wynosi 400 W przy napięciu 3 V

Warunki obciążenia (dłoń skierowana w lewo w temperaturze pokojowej, trzymająca okrągły, twardy przedmiot o średnicy 5 cm)

Maksymalna waga wynosi 500 g / Maksymalna moc wynosi 400 W przy napięciu 3 V

Liczba czujników ciśnienia

9 (łącznie 33 czujniki ciśnienia)

Rozdzielczość tablicy

2 x 2 (dłoń) x 3
2 x 2 (jedna poduszeczka palca) x 3
3 x 1 (jedna końcówka palca) x 3

Zakres obciążenia

10g-2500g

Maksymalna dopuszczalna waga (bez opakowania)

20kg

Szybkość transmisji

1000Hz

Liczba bajtów w pełnym pakiecie

Nadajnik: 1234 bajtów
Odbiornik: 1270 bajtów

Informacja zwrotna dotycząca percepcji

Tryb przegubu, położenie przegubu, prędkość przegubu, moment obrotowy przegubu, temperatura przegubu, napięcie i prąd, wartość ciśnienia z czujnika, wartość temperatury z czujnika, dane z IMU

Informacja zwrotna dotycząca sterowania

Tryb pracy przegubu, położenie przegubu, prędkość przegubu, moment obrotowy przegubu, współczynnik sztywności przegubu, współczynnik tłumienia przegubu

Model silnika

F-1515-108 Miniaturowy bezszczotkowy przegub siłowy / F-1515-214 Miniaturowy bezszczotkowy przegub z regulacją siły

Współczynnik redukcji silnika

1：108 / 1: 214

Maksymalny moment obrotowy (wartość idealna)

0.76Nm / 1.498Nm

Maksymalny moment obrotowy (rzeczywisty)

Moment obrotowy ma ten sam kierunek co prędkość: 0,49 Nm

Moment obrotowy jest skierowany w stronę przeciwną do kierunku obrotów: 1,37 Nm

 

Moment obrotowy ma ten sam kierunek co prędkość: 0,86 Nm

Moment obrotowy jest skierowany w stronę przeciwną do kierunku obrotów: 3,1 Nm

 

Maksymalna prędkość obrotowa

23 rad/s / 11 rad/s

Maksymalny prąd w linii

4.76A

Częstotliwość sterowania komunikacją

1000 Hz

Metoda komunikacji

Szybka magistrala Unibus

Enkoder

Enkoder absolutny wirnika

Zakres temperatur roboczych

-20°C ~ 60°C

Napięcie robocze

12–24 V

Sygnały zwrotne z silnika

Moment obrotowy, kąt, prędkość kątowa, temperatura

Instrukcja sterowania silnikiem

Moment obrotowy, kąt, prędkość kątowa, sztywność, tłumienie

GDZIE KUPIĆ?

Autoryzowani sprzedawcy
Unitree w Polsce